リュウ太郎の二枚押し日記

大同杯に参加してきました

5月27日に開催された大同杯に参加してきました。

結果からいいますと準優勝でした。まぁ準優勝といっても今回はORCが少ないトーナメントだったので…。なんともいえませんね。

第一競技の障害物走はダラダラやるのも面倒だったので、ペットボトルは無視しました。
競技内容は前回よりも簡単でした。

第二競技のサッカーは少しコートが狭いな～と感じました。コートの中に5台（3対2）もロボットがいるので、あんまり動けませんでした。

野良サッカーをテルルとウランでしていたのですが、この野良サッカーが一番楽しかったかも。

決勝トーナメントは第一試合は立地有無くんの雷電
久しぶりのバトル&雷電ということで緊張しました。楽しい緊張でした。
雷電に先制をされて、焦りながらもダウンをとることができました。しかしその時に
雷電の左股ロール軸のギア欠けが起きてしまったので、なんとか勝つことができました。

準決勝のキメラ89は1kg以下のロボットだったので重量差で勝ちました。

決勝は関西四天王NAKAYANさんのレグホーンでした。私のテンションは高ぶってました。復活したばかりのVirgoでレグホーンと戦えることに。
ですがバトルが始まってすぐにレグホーンにダウンをとられた時に右肩ロール軸のギア欠けをしてしまい起き上がることができず、あっさり負けてしまいました。ダウンをとられていたのでタイムもとれず足掻くこともできませんでした。NAKAYANさん、すみませんでした。折角、決勝で戦うことができたのに…。

参加ロボットたちと集合写真。今年もたくさんの人が参加してくれました。
参加者、運営の皆様、本当にありがとうございました。

そのあとは懇親会。
両隣がNAKAYANさんとA4さんでしたので、楽しく飲むことができたした♪

二次会はバーディくんが教えてくれた缶詰バーに行きました。

缶詰バーの店主のお子さんがいたので、テルルとウランで遊んでもらいました。
こういう時にパッと出せるロボットがあるといいですね。
お子さんが黄色が好きなことからウランを気に入ってくれました。初めてテルルに勝てた感じがして嬉しかったですw

また缶詰バーに行きたいな～♪

ではでは。

過ぎ去ったGW～後篇～

GW後半は飲み会が多かったです。

4日はロボ研OBと飲みに行きました。
メンバーは有機物、カロト、バーディー、立地有無、蒼い武士でした。
楽しい飲み会でした。「飲み会をしょう～」って急に言って集まってくれるイイ仲間たちです。

5日はロボ研OBのコナーファ先輩と先輩のお友達さん達と飲み会してきました。
1年半くらい前にコナーファ先輩に紹介してもらったお友達さん達なんですが、とても良くしてもらってます。また飲みに行きたいですね～♪

7日はまつしろさん主催の中ロボ会に参加しました。参加遅くなってしまい、すみませんでした。
今回はVirgoの改修が間に合わなかったのでウランで参加してきました。ノーメンテで動くウランは優秀でイイ子です。さすがA4さん！いい仕事してる！

ちっちゃいもの同士で写真撮ってきました。酉旦那さんのKXRです。初めてKXRを見たのですがとてもしっかりした作りでした。モーションもハキハキ動いてました。
その後はトルコ料理のお店で懇親会。ビールの種類が多く、いろいろなビールが飲めました。ウランをテーブルに置いて飲んでいたら、そのお店のトルコ人の店員さんがウランに興味津津。いろいろお話ができて楽しかったです。ロボットに興味を持ってもらえると嬉しいですね♪

中ロボ会主催のまつしろさん、本当にありがとうございました。
次はロボットを間に合わせて参加しますので、またよろしくお願いします。

今年のGWはこんな感じでした～
ではでは。

過ぎ去ったGW～前編～

もうGWが終わってしまいました。
今年もGWを楽しく過ごせました。体がダレダレですけどw

GW初日は長野県に行って職場の人たちとBBQをしました。
職場の先輩のご実家の場所でやったのですが、とてもイイところでした。

山からの水を引き込んでるので、メッチャ冷たかったです。この冷やしてるのを見てるだけで
ビールが飲みたくなります♪

やっぱりBBQでの肉はうまいですね～。ねぎま最高♪

5月に入って1日は買い物で名古屋駅から大須まで歩いてる途中で見つけた自販機↓

だしが売ってる自販機は初めて見ました。

久々の切削！

virgoの胴体を新しく設計したので、久々に切削。

これくらいの切削だと大体3時間半くらいでできます。便利ですね～。
（ポケット加工も内抜き加工も少ないのもありますけど）
kitmill BT200は正直いって剛性は高いほうではないし、パワーも高くないので刃物をケチると切削音も大きいし、刃物もビビってるような気もします。パワーが高くないのでエンドミルが折れる心配はないんですけどね。今のところBT200でエンドミルを折ったことはありません。
まぁ～Z軸の下ろし量が0.05mmなので過負荷が掛かりにくいってこともありますけどね。

ちなみに私が使ってるのは三菱マテリアルの2枚刃DLCコートエンドミルを使ってます

このエンドミルはアルミニウム合金に適してるので、メッチャキレイに切削できます。
さらに切削音も静か。それも結構長持ちです。

アルミ板を張り付ける両面テープは写真の2種類のテープを使ってます。
右のテープはアルミ板に付いたテープははがし易いのですが、接着力が少し強いのでCNCの板からはがす時がちょっと大変です。
左のテープは少し粘着力が右のよりも弱いのでCNCの板からもはがしやすいです。薄い板をはがす時もはがれやすいので曲がったりもしません。
まぁBT200のパワーでは切削物ぶっ飛ばすってことはほとんどないと思いますけどね。

今日はこのへんで～
ではでは。

桜見てきました♪

今日は有機物とカロトと一緒に鶴舞公園に桜を見に行きました。
午前中は曇り空だったのですが午後過ぎから少し晴れてきたので、イイ景色が見れました。

カメラを買ってから風景や動物を撮るのが好きになりました。
鶴舞公園に行く途中で猫に遭遇。そんなときにカメラでキレイに撮れると嬉しくなります。

寝ている猫、可愛いです♪

今日は大須にも行ってブラブラし、マジックスパイスでお昼～。
あとドスパラでデジタルスケールが安かったので買いました。

500gまで量れて0.01g刻みでいけるみたいです。
試しにM2ネジを測定↓

しっかり測定できるみたいです。測定誤差は±0.05gですが、私が使う用途にはそれで十分。
イイもの買えました。

今日はこのへんで～
ではでは。

さわやか会　参加者紹介ラスト

参加紹介ラストは例のあの人です。
さわやか会副主催者のA4さんです！

まず機体紹介①HammerHead 16th

JRの青サーボ目立つHammerHead。足のデュアル平行リンクは保持トルクはシングルトルクで動作する時はデュアルトルクというやり方をしてた気がします（間違ってたらすみません。）表現力を上げるために、長穴減速のおじぎ軸も搭載されていています。

機体紹介②HammerHead 19th

このHammerHeadのすごいポイントは、足はデュアル平行リンク、肩ロール軸もデュアル、19軸と多めの軸数、バッテリー2個搭載、なのに3kgに納まっているところです。
いろんなロボットユーザーの技術をA4流に盛り込まれてます。今も画像を見て参考にしているくらい勉強になります。近藤ユーザーが多い中、ハイテックのサーボを中心に作成されています。

機体紹介③テルルさん

みんなもよく知ってるテルルさんです。本当に設計がしっかりしたロボットです。可愛らしいスタイルだけでなく、しっかりしたモーションは周りの小型機を圧倒します。私も1年前くらいからテルル兄弟のウランで遊んでますが1度もメンテも修理もしたことありません。それくらいしっかりしてます。さらにテルル動かしながらの居酒屋が楽しいですよ～w

と簡単ですがA4さんの有名機体を紹介してみました。A4さんとの交流は長く、今では大同OBたちの影のアドバイザー的な存在です。アニキです！いつも大同OBと学生がお世話になっております。
ちなみにA4さん今日、誕生日です！(☆´-ω-)v ｨ…ｨｪｨ ☆-(ノﾟ∀ﾟ)八(ﾟ∀ﾟ )ノｲｴｰｲ☆ ｲｴｰｲ☆-(ノﾟДﾟ)八(ﾟДﾟ )ノｲｴｰｲ☆ ｲｴ━━━ﾟ.+:｡ヽ(*ﾟﾛﾟ)人(ﾟﾛﾟ*)ﾉﾟ.+:｡━━━━ｲｯ!! ｲｪ━━━ "v(｡ゝ∀・｡)o━━...おめでとうございます♪

今日はこのへんで～
ではでは。

さわやか会　参加者紹介⑤

参加者紹介⑤はみんなが待っていた、あのお方です。
大同OB みんなのやすさん製作のBJ05 ASURA（アスラ）です。

アスラは剛性ガッチリのロボットです。私の知ってる限りではサーボのギア欠けはあるけど、フレームの破損は見たことがないくらいです。
ロボットのカラーは赤！顔は目も光ってカッコイイです。荒々しいファイトスタイルから中部地区では"中部の暴れ馬"と言われてます。

そして音声もでるので、戦う時のインパクトもあります。ちなみにスピーカにはスイッチが付いており、音声のON OFFを切り替えができます。アスラはこのスイッチをOFFからONにするモーションが入ってますので、うっかり試合始ってスピーカーをONにし忘れても大丈夫なのです。

このアスラのスゴイところはフレームや外装がすべて手加工。本当に尊敬します。アスラを見ると"やる気があればやれる"ってことを感じます。なので外装の模様は度々違ってたりもします。

使用してるボードはVSRC-003HV。このボードの唯一の弱点はサーボに流せる電流が少ないこと。なので普通にハイトルクサーボを繋げまくると、貧血（電流不足）を起こします。アスラは中継基盤でボードを介さず直接バッテリーからサーボに電流がいくようにして貧血を防いでます。見えないところも工夫されてます。

みんなのやすさんは大同ロボット研究部の始まりの人って感じです。私もロボット研究部に入部した時には、ロボットのモーションやフレームの製作方法を教えていただきました。

アスラは赤いイメージがある方が多いと思いますが、実は青いのもいるんですよ↓

少しの期間ですが青いアスラもいたんですよ。
たしかこの時は足の平行リンクがKRS-4024のデュアルだったと思います。

今日はこのへんで～
ではでは。

さわやか会　参加者紹介④

参加者紹介④は大同OB イケメン担当蒼い武士くん製作の斬波（ザンパ）です。
ちなみに大同OB 立地有無くんとは同期。同期っていいよね♪

ロボット名の由来は泡盛の残波からみたいです。
蒼い武士のとおり、青を基調にしたロボットです。わたしのVirgoも青ベースのロボットなので
わたしにとってはライバル的な存在ですw
足の平行リンクにはバネアシストもあり、安定した歩行します。今回の予選では操縦ミスで予選突破できませんでしたが、それがなければ突破できるくらいしっかりした歩行モーションでした。次も一緒にがんばろう！

あと足ヨー軸も搭載されてます。今思えば、大同OBのロボットは足ヨー軸を搭載したロボットは少なかも。
このロボットは腕先も平行リンクになっています。平行リンクにバネをつけ、フリー状態でも腕を畳んだ状態にできるようになってます。

フレームの肉貫のやり方も個性的でカッコイイです。とくに足の肉貫好き～。

学生時代に立地有無くんと蒼い武士くんの共同制作？（間違ってたらごめんね）の
ORCロボットキセノン↓

このロボットの足が好きなんですよ。この頃の大同ロボット研究部には珍しい直動足のロボットです。膝だけギアで連結して縦にデュアル化してる素敵ロボット。

でことで今日はこのへんで～
ではでは。

さわやか会　参加者紹介③

参加者紹介③は大同OB 私の同期の有機物製作のアクイラです。

市販フレームと自作フレームを合わせたロボット。上半身はマノイのボディを使用。
胸部分のバッテリカバーは3Dプリンターで作成した部品（材質はPLA）

背中はKHR-3HVのバックパックになってます。
足の平行リンクはSRCで使用していたものなので、普通のORCに比べると短めです。
ですがこの足は6年使用しても壊れないガッチリ足です。空冷用ファンも搭載してるので
長時間の稼働でもサーボの熱ダレもありません。
歩行モーションも安定していて、ROBO-ONEに2回出場して2回とも予選を通過してます。

アクイラと有機物。（多分モーション作ってるのオレ？笑）

昔の有機物が製作したフツヌシです↓

中国サーボ使ったロボなんですが、見た目がメッチャ好きなロボです。
有機物とは学生時代は一緒にいろいろ作ったな～。大同では使う人がほとんどいなかったVS-RC003を一緒に勉強してお互い初めての個人ロボットでロボファイトに出場したのは、今も良い思い出です。
有機物はよく新しいことに挑戦していたので、よくいろんなことを教えてもらいました。

今日はこのへんで～
ではでは。

さわやか会　参加者紹介②

参加者紹介②は大同OB　モノタロウ大好き立地有無くんの"雷電"を紹介します。

史上最強と言われた伝説の力士、雷電為衛門の名を冠するロボット。

雷電は強いですよ～。なかなか勝たせてもらえません(笑)
特徴は腕のリンク機構です。このリンク機構から繰り出される張り手は強力です。リーチもあるので逃げようとするのが遅れるとやられます。
足の平行リンクもガッチリ作成してあり、動作もとても安定してます。とくにA4さん仕込みのバックはヤバいです（歩行モーションのことだよw）
大同OBのなかで1，2を争う強さかも。止めらるのはやすさんだけかも(笑)
大同大学学際で行われてるロボットバトルでは初めての中部地区優勝者です。大同で行われてる大会なのに、去年まで大同のロボットが一度も優勝できてない流れを断ち切りました！

ちなみにこっちは学生時代に立地有無くんが製作したロボット↓

このロボット結構好きなんですよ。胴体にある平行リンクで"どーん"ってするのが強いんですよ。このころから、しっかりしたロボットを作ってきた立地有無くん。
次のロボットも楽しみです♪

てな感じで立地有無くん製作雷電の紹介でした～
ではでは。

リュウ太郎の二枚押し日記

大同杯に参加してきました

過ぎ去ったGW～後篇～

過ぎ去ったGW～前編～

久々の切削！

桜見てきました♪

さわやか会 参加者紹介ラスト

さわやか会 参加者紹介⑤

さわやか会 参加者紹介④

さわやか会 参加者紹介③

さわやか会 参加者紹介②

さわやか会　参加者紹介ラスト

さわやか会　参加者紹介⑤

さわやか会　参加者紹介④

さわやか会　参加者紹介③

さわやか会　参加者紹介②